Слово «йога» произошло от санскритского корня йодж или йудж, имеющего много смысловых значений: «соединение», «единение», «связь», «гармония», «союз», «упряжка», «упражнение», «обуздание», и т. п. Аналогичное слову «йога» значение имеет латинское слово «religare», от которого, по одной из версий, произошло слово «религия».
На нескольких печатях, обнаруженных при раскопках в долине реки Инд и датируемых периодом с 3300 по 1700 год до н. э., были найдены изображения людей в медитативных и йогических позах, занимающихся «одним из видов ритуальной практики, возможно древней формой йоги». При этом были найдены изображения в йогических позах не только людей, но и божеств.
«Бхагавад-гита» описывает йогу как контроль ума, искусство деятельности, осознание высшей природы души и трансцендентности верховного божества. Кришна учит, корнем всех страданий является возбуждённый эгоистическими желаниями ум. Единственным способом остановить пламя желаний является контроль ума посредством самодисциплины с одновременным вовлечением в возвышенную духовную деятельность. Воздержание от деятельности, однако, считается таким же нежелательным, как и чрезмерное вовлечение в неё. Согласно «Бхагавад-гите», высшей целью является освобождение ума и разума от материальной деятельности и их сосредоточение на духовном уровне через посвящение всех действий Богу.
В «Йога-сутрах» Патанджали говорится о 8-ми средствах или компонентах йоги:
- Яма — принципы взаимодействия с внешней средой
- Нияма — принципы взаимодействия с внутренней средой
- Асана — объединение ума и тела посредством физической деятельности
- Пранаяма — контроль над праной («жизненной энергией») посредством особых дыхательных практик
- Пратьяхара — отвлечение чувств от контакта с их объектами
- Дхарана — целенаправленная сосредоточенность ума
- Дхьяна — медитация (внутренняя деятельность, которая постепенно приводит к самадхи)
- Самадхи — умиротворённое сверхсознательное состояние блаженного осознания своей истинной природы
Необходимо отметить, что все ступени (с 1 по 8) представлены в порядке перехода от внешних взаимодействий к крайне интенсивному и тонкому состоянию самонаблюдения. Однако, данный порядок не всегда строго связан с последовательностью выполнения практик. Проторенных путей и строгих рамок нет, что предполагает поиск практикующим своего собственного пути, который поможет привести к состоянию указанному в сутре 1.2 «йогаш читта-вртти-ниродхах» — «йога есть способность направлять разум исключительно на объект и удерживать это направление, не отвлекаясь».